近日,机电学院苑进教授团队在《Computers and Electronics in Agriculture》,发表题为“Design and interaction dynamics analysis of a novel hybrid bending-twisting-pulling end-effector for robotic tomato picking”的最新研究成果。博士研究生方家明为论文第一作者,机电学院苑进教授和刘雪美教授为共同通讯作者,辛振波副教授、戴念祖博士生参与课题研究,必赢官网为唯一通讯单位。番茄是全球消费最多的蔬菜之一,近年全球种植面积约为500万公顷,产量已达1.77亿吨。然而,鲜食番茄收获仍以人工采摘为主,随着人工成本高企,且季节性工人难以获得。这直接影响了番茄价格和生产效益,全球范围内研发番茄采摘机器人变得愈发紧迫。由于绝大多数番茄果实成熟度不一致,且番茄聚集生长且相互遮挡,开发番茄机器人簇生果实单果采摘技术非常重要。现有采摘末端执行器大多依赖于对果实稳定夹持,然而,簇生番茄使得末端执行器难以稳定地固定果实。而且,在采摘过程中,末端执行器可能会与邻近番